А́сана (санскрит आसन) — согласно Патанджали, «это положение тела, которое удобно и приятно». Некоторые позы йоги требуют для своего выполнения немалой ловкости, силы, растяжки, и едва ли могут быть названы «удобными и приятными». Данный парадокс связан с тем, что асана практикуемая отличается от асаны пройденной, и пребывание в асане по мере её освоения становится все более удобным и приятным. Так, в хатха-йоге практике приводится перечень из 11 асан для укрепления тела, и 4 медитативных асан.
Такое ограниченное количество упражнений являлось не следствием неразвитости системы, а четким пониманием, что йога — это не техника для гипертрофированного развития физического тела, асаны не самоцель, а лишь промежуточный инструмент, предлагаемый йогой для духовного развития человека. Для нормальной практики йоги, направленной как на поддержание физического здоровья, так и на внутреннюю работу, может быть достаточно десятка асан, хотя сам список этих асан будет различным для разных людей и зависеть от их физических и психологических особенностей .
Асана — это упражнение, в котором управление энергией и физиологическими процессами в организме осуществляется за счёт перераспределения натяжений, сжатий и напряжений в теле.
Асана может иметь специально обусловленную последовательность входа и выхода, однако обязательно статическое пребывание в позе в течение некоторого времени.